1. UART（Universal Asynchronous Receiver/Transmitter）
工作原理：
- 异步通信：UART不需要时钟信号来同步发送和接收数据，而是使用起始位、数据位、奇偶校验位和停止位来同步数据传输。
- 数据帧结构：典型的数据帧包括一个起始位（低电平）、5-9个数据位、一个可选的奇偶校验位和一个或多个停止位（高电平）。
- 全双工通信：可以同时发送和接收数据。
时序图：
| Start | Data Bits | Parity | Stop |
|-------|-----------|--------|------|
| 0 | 1100101 | 1 | 1 |
使用方法：
- 配置波特率：发送和接收双方需要配置相同的波特率（例如9600, 115200等）。
- 数据帧格式：确保双方使用相同的数据帧格式（数据位数、奇偶校验和停止位数）。
- 连接：将发送端的TX连接到接收端的RX，接收端的TX连接到发送端的RX，并确保共地。
2. SPI（Serial Peripheral Interface）
工作原理：
- 同步通信：SPI使用主从架构和时钟信号进行同步数据传输。
- 四线制：包含MOSI（主输出从输入）、MISO（主输入从输出）、SCLK（时钟）和SS（从选择）。
- 全双工通信：可以同时发送和接收数据。
时序图：
| SCLK | --^--^--^--^--^--^--^--^-- |
| MOSI | 1 0 1 0 1 1 0 0 |
| MISO | 0 1 0 1 0 0 1 1 |
使用方法：
- 配置时钟极性和相位：主设备和从设备需要配置相同的时钟极性（CPOL）和相位（CPHA）。
- 选择从设备：通过拉低相应的SS引脚选择具体的从设备。
- 数据传输：主设备通过MOSI发送数据，同时从MISO接收数据。
3. I2C（Inter-Integrated Circuit）
工作原理：
- 同步通信：I2C使用主从架构和时钟信号进行同步数据传输。
- 双线制：包含SDA（数据线）和SCL（时钟线）。
- 地址识别：每个从设备有唯一的地址，主设备通过地址识别从设备。
- 半双工通信：发送和接收数据要分开进行。
时序图：
| SCL | --^--^--^--^--^--^--^--^-- |
| SDA | --|--|--|--|--|--|--|--|-- |
| Addr| 1 0 1 0 0 1 1 0 |
| Data| 1 1 0 0 1 0 1 1 |
使用方法：
- 配置地址：确保每个从设备有唯一的地址。
- 启动和停止条件：使用起始条件（SDA从高到低，SCL高）和停止条件（SDA从低到高，SCL高）来控制数据传输。
- 数据传输：主设备发送从设备地址，确认后开始数据传输。
4. CAN（Controller Area Network）
工作原理：
- 多主通信：CAN允许多个设备同时发送和接收数据。
- 差分信号：使用CAN_H和CAN_L进行差分信号传输，提高抗干扰能力。
- 消息优先级：通过消息ID确定优先级，ID越小优先级越高。
- 半双工通信：发送和接收数据要分开进行。
时序图：
| CAN_H | --^--^--^--^--^--^--^--^-- |
| CAN_L | --v--v--v--v--v--v--v--v-- |
| Data | 1 0 1 0 1 1
